稀疏空间地图和SLAM之间的关系，请教！！！

Question

你好我看到官网说了一下SLAM，有些疑问。

在建立稀疏空间地图的时候，是使用了SLAM吗？如果是使用了SLAM的话，是用的单目纯视觉的吗，还是加了获取手机位姿的方法（例如GPS，IMU），来提高地图和现实的吻合度。