有没有稀疏点云稠密点云配合使用样例

Question

希望可以实现稀疏点云稠密点云配合使用，第一次环境扫描生成稠密点云和稀疏点云并保存到本地，之后每次加载稀疏点云进行重定位，请问有没有可以参考的样例？两者坐标如何对齐？

Answer 1

两个功能同时使用和坐标对齐可以参考这个sample的做法：

http://help.easyar.cn/EasyAR%20Sense%20Unity%20Plugin/Samples/WorldSensing/MapBuilding_Sparse_Dense.html

你只需要再这个sample基础上加上mesh的保持和加载就可以完成需要的需求。

Answer 2

没有上述sample，稠密地图只能实时构建，稀疏地图可以定位使用。同时构建稠密地图和稀疏地图后，下次加载时，需要使用稀疏建图定位，成功后，加载稠密地图模型可以实现配合使用。