关于SLAM的理解,请各位指正

Question

下载了官方SLAM例子，看了文档中有这样一句介绍：

ARSceneTracker跟踪 ARScene 。你需要首先调用 attachStreamer 将 FrameStreamer 连接至ImageTracker，然后 FrameStreamer 的输出图像将被tracker使用。

1、我的理解，SLAM是否是捕获当前环境数据形成ImageTracker，然后将模型渲染在ImageTracker上面，是否是这样？

2.SLAM初始化的时候，是否需要初始化一些环境数据？比如当前空间特征？如果要初始化，数据形态是怎么样的？

3.昨天有在arkit上看见demo，不知道下面的gif图，easyar slam 能否实现

如果有不对的地方，请指正，因为我也是刚刚才去理解slam这块。感觉ar 有了 slam 才会更加出彩

Answer 1

Hi，

很抱歉回复你这么晚。其实关于SLAM，是很大很复杂的一部分，并不是AR技术的独享。SLAM在AR方面，就你第一个问题而言，SLAM所处理的或是说所检测的是一帧一帧的camera流，其实你这样理解在AR方向上也没有错。

2.SLAM不管在移动端AR方向还是什么一定是需要初始化的：SLAM系统的初始化：包含局部地图、闭环检测、视图三个线程。可以参考目前比较好的slam方案：orb-slam的workflow：

3.EasyAR 的slam可以实现这样的效果。

Comments

感谢。如果有不懂的再请教。请多提供一些SLAM的案例，谢谢

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运行Android的demo 感觉不是类似的效果呀

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你指的什么？ Android 的demo是一个cube，你可以360度去观察它